System Strwythur Mecanyddol Robot Diwydiannol

O safbwynt strwythur mecanyddol, mae robotiaid diwydiannol yn cael eu rhannu'n gyffredinol yn robotiaid cyfresol a robotiaid cyfochrog. Nodwedd y robot cyfres yw y bydd symudiad un echelin yn newid tarddiad cyfesurynnol yr echel arall, tra na fydd symudiad un echel o'r robot cyfochrog yn newid tarddiad cyfesurynnol yr echel arall. Defnyddiodd robotiaid diwydiannol cynnar fecanweithiau cyfresol. Diffinnir y mecanwaith cyfochrog fel mecanwaith dolen gaeedig lle mae'r llwyfan symudol a'r llwyfan sefydlog wedi'u cysylltu gan o leiaf ddwy gadwyn sinematig annibynnol, mae gan y mecanwaith ddwy radd neu fwy o ryddid, ac fe'i gyrrir yn gyfochrog. Mae gan fecanwaith cyfochrog ddwy gydran, yr arddwrn a'r fraich. Mae ardal weithredol y fraich yn dylanwadu'n fawr ar y gofod gweithredol, a'r arddwrn yw rhan gyswllt yr offeryn a'r prif gorff. O'i gymharu â robotiaid cyfresol, mae gan robotiaid cyfochrog fanteision anhyblygedd uchel, strwythur sefydlog, gallu cario mawr, manwl gywirdeb micro-gynnig uchel, a llwyth cynnig bach. O ran datrysiad sefyllfa, mae datrysiad blaen y robot cyfresol yn hawdd, ond mae'r datrysiad gwrthdro yn anodd iawn; i'r gwrthwyneb, mae datrysiad blaen y robot cyfochrog yn anodd, ond mae'r datrysiad gwrthdro yn hawdd iawn.