Ystod Gweithio Robot

Mae'r ystod waith yn cyfeirio at gasglu'r holl bwyntiau y gellir eu cyrraedd erbyn diwedd braich manipulator y robot neu ganol yr arddwrn, a elwir hefyd yn ardal waith. Oherwydd bod siâp a maint yr effeithydd terfynol yn amrywiol, er mwyn adlewyrchu paramedrau nodweddiadol y robot yn wirioneddol, mae'n cyfeirio at yr ardal waith pan nad yw'r effeithydd terfynol wedi'i osod. Mae siâp a maint yr ardal waith yn bwysig iawn. Pan fydd y robot yn cyflawni tasg benodol, efallai na fydd yn gallu cwblhau'r dasg oherwydd bodolaeth parth marw lle na all y llaw gyrraedd.
Mae ystod waith braich y manipulator robot yn cael ei bennu yn unol â gofynion y broses a llwybr symudiad y llawdriniaeth. Mae taflwybr symudiad llawdriniaeth yn aml yn cynnwys sawl cam gweithredu. Wrth bennu'r ystod waith, gellir dadelfennu'r taflwybr symud yn un weithred, ac mae strôc uchaf braich y manipulator robot yn cael ei bennu gan strôc un weithred. Er mwyn ei addasu'n hawdd, gellir cynyddu'r gwerth strôc yn briodol. Ar ôl i uchafswm strôc pob cam gael ei bennu, mae ystod waith y manipulator robot hefyd yn cael ei bennu.